Robotyczne ramienia o 6-ciu stopniach swobody

Robotyczne ramienia o 6-ciu stopniach swobody

Projekt miniaturowego robota przemysłowego.
Założeniem projektu było stworzenie ramienia robota przemysłowego w małej skali w celu badania jego zachowania oraz kinematyki mechanizmów. Robot miał być w pełni automatyczny realizujący zadanie przenoszenia lub innej czynności.

Projekt realizowany był na mechanicznym układzie zabawkowego robota sterowanego pilotem przewodowym. Podstawowym zadaniem było sprawienie aby robot „widział” swoją pozycje, zrealizowane zostało to na bazie potencjometrycznych dzielników napięcia i odczytu z przetworników AC. Sterowanie zostało zrealizowane na bazie mikrokontrolera firmy ATMEL Atmega328p. Sercem układu był program zawarty na mikrokontrolerze który oceniał położenia oraz wyliczał nastawy dla silników w celu dotarcia z punktu do punktu, kontrola robota (w celach ustalania oraz diagnostyki) odbywała się przez dołączony interfejs użytkownika, na który składała się klawiatura oraz wyświetlacz ciekłokrystaliczny. Sterowanie mocą odbywa się przez bipolarne mostki H, umożliwia to robotowi manewrowanie sześcioma stopniami swobody – daje mu praktycznie pełen zakres ruchowy tzn. końcówka jego manipulatora może się znaleźć w każdym miejscu objętości kuli opisanej długością promienia jego ramienia.